1. Шарнирно-сочлененные промышленные роботы
Устанавливается рядом с суставом.
Ограничение пространства и диапазон движения:Суставное пространство шарнирного робота относительно компактно, и при установке шестимерного датчика силы необходимо полностью учитывать его размер и форму, чтобы избежать помех шарнирному двигателю, редуктору и другим компонентам робота. При этом из-за большого диапазона движений сочленений датчик следует устанавливать таким образом, чтобы робот не подвергался столкновению с собственной конструкцией в течение всего рабочего процесса. Например, при установке локтевого сустава руки робота учитывайте зазор между датчиком и окружающей механической конструкцией, когда рука сгибается и выдвигается.
Оптимизация пути передачи усилия:Датчик должен быть установлен в положении, позволяющем точно измерять силы и моменты, испытываемые суставом. В суставе путь передачи силы и крутящего момента сложен, и метод установки должен быть разумно спроектирован так, чтобы датчик мог напрямую измерять ключевую силу, испытываемую во время движения сустава. Например, для вращающихся соединений датчики могут быть установлены рядом с осью соединения для лучшего измерения вращательных моментов.
Торцевое крепление (в сочетании с концевым исполнительным механизмом)
Совместим с различными рабочими органами:Шарнирно-сочлененные роботы обычно оснащаются различными типами рабочих органов, такими как захваты, присоски, сварочные пистолеты и т. д. Шестимерные датчики силы устанавливаются с учетом совместимости с этими рабочими органами. Для захватов может потребоваться интеграция датчика во внутреннюю структуру захвата или установка его на стыке захвата и руки робота для точного измерения силы при захвате объекта. В случае концевых эффекторов типа присоски датчик следует устанавливать таким образом, чтобы не влиять на функцию адсорбции присоски и чтобы можно было правильно измерять силу во время процесса адсорбции.
Учет изменений конечной нагрузки:Из-за различных типов и нагрузок концевых эффекторов при установке датчика следует учитывать влияние изменений конечной нагрузки на измерения датчика. Например, когда рабочий орган заменяется с легкой вакуумной присоски на сверхмощное сварочное устройство, датчик должен быть способен выдерживать такое большое изменение нагрузки, а монтажная конструкция должна быть способна стабильно поддерживать датчик и рабочий орган для точного измерения силы.
2. Промышленные роботы в декартовых координатах.
Установка на линейные модули
Требования к высокоточному позиционированию:Движение роботов в декартовых координатах осуществляется вдоль оси декартовых координат, а его линейные модули обычно требуют высокоточного позиционирования. При установке шестимерных датчиков силы на эти линейные модули важно убедиться, что датчики установлены в точном положении, чтобы можно было точно измерить силы робота во всех линейных направлениях. Например, при установке на линейный модуль оси X датчик должен быть установлен в точном положении с помощью устройства точного позиционирования, а погрешность должна контролироваться на микронном уровне, чтобы соответствовать высокоточным требованиям робота к положению. и измерение силы.
Точность осевого восприятия силы:Поскольку направление движения робота в декартовых координатах ясно, установка датчика должна обеспечивать точное восприятие силы вдоль оси координат. Для этого необходимо, чтобы оси координат датчика были точно совмещены с осями координат робота. Во время установки можно использовать специальный калибровочный инструмент для регулировки ориентации датчика, чтобы обеспечить соответствие направления измерения силы направлению движения робота, избегая ошибок измерения, вызванных осевыми отклонениями.
Установка рабочей платформы (если применимо)
Требования к плоскостности и устойчивости:Если на рабочей платформе декартового робота установлен шестимерный датчик силы, плоскостность и устойчивость рабочей платформы имеют решающее значение. Датчик необходимо установить на плоской поверхности, чтобы гарантировать равномерное распределение силы и точные измерения. Например, в некоторых высокоточных роботах для сборки электронных компонентов погрешность плоскостности рабочей платформы должна контролироваться в очень небольшом диапазоне, а для изготовления рабочей платформы обычно используется технология высокоточной механической обработки, и плоскостность должна быть обнаружена. и регулируется при установке датчика.
Совместная установка нескольких датчиков (при наличии):В некоторых сложных сценариях работы может потребоваться установка на рабочей платформе нескольких шестимерных датчиков силы. В этом случае необходимо учитывать взаимное расположение датчиков и то, как они работают вместе. Например, при обработке и обработке больших плоских заготовок установка нескольких датчиков должна гарантировать, что сила, действующая на заготовку на платформе, может быть всесторонне и точно измерена, а данные между датчиками должны эффективно объединяться и обрабатываться.
3. Промышленные роботы с цилиндрическими координатами.
Установлены цилиндрические движущиеся части
Учет измерения силы кругового движения:Роботы с цилиндрическими координатами имеют детали с круговым движением, и при установке на эти детали шестимерных датчиков силы необходимо ориентироваться на измерение силы и крутящего момента при круговом движении. Например, для руки, вращающейся вокруг цилиндрической оси, датчик должен иметь возможность точно измерять центробежную силу, центростремительную силу и момент, связанный с вращением во время вращения. Следовательно, необходимо разумно спроектировать конструкцию установки датчика, чтобы датчик мог адаптироваться к характеристикам кругового движения, а сила и крутящий момент при круговом движении могли эффективно передаваться на датчик для измерения.
Оптимизация восприятия сил в радиусном направлении:Помимо сил при круговом движении важно также измерение сил в радиусном направлении цилиндрических координат. При установке датчика убедитесь, что он может точно воспринимать силу в направлении радиуса руки робота, когда она расширяется и сжимается. Для этого может потребоваться точная регулировка угла установки и положения датчика, чтобы направление восприятия силы датчика соответствовало направлению радиуса, что повышает точность измерения радиусной силы.
Устанавливается в сочетании с другими координатно-подвижными частями.
Требования к преобразованию координат и объединению данных:Роботы с цилиндрическими координатами сочетают цилиндрическое движение с другими линейными движениями (например, вертикальным подъемным движением). При установке шестимерного датчика силы на эти компоненты, которые объединяют движение, необходимо учитывать преобразование между различными координатными движениями и объединение данных о силе и моменте. Например, когда рука робота выполняет сложное движение цилиндрического вращения и вертикального подъема, датчик должен иметь возможность точно преобразовывать и объединять данные силы и момента, измеренные в различных режимах движения, чтобы предоставлять точную информацию обратной связи по силе для управления роботом. .
Совместимость конструкции монтажной конструкции:Монтажная конструкция должна быть совместима с характеристиками движущихся частей с разными координатами. Из-за сложности формы и движения подвижных частей цилиндрических координатных роботов конструкция установки датчика должна иметь возможность адаптироваться к этой сложности. Например, при проектировании монтажного кронштейна следует учитывать устойчивость кронштейна при цилиндрическом вращении и линейном подъеме, не препятствуя при этом нормальному движению различных частей робота.